眾（zhòng）所周知，澱粉在碼垛領域裏麵屬於（yú）不好碼垛的物品種類（lèi）之一，因為澱粉顆（kē）粒直徑微小，顆（kē）粒流動（dòng）性（xìng）強，因而袋裝澱粉本身容易變（biàn）形，碼垛的時候更容（róng）易出現滑垛、塌（tā）垛等現象。碼垛工（gōng）人在進行（háng）碼垛澱粉的時候，需要壓實鬆散的袋裝澱粉（fěn），同時不斷調整澱粉的擺放狀態，這不（bú）但增加了人工碼垛的難度，而且使（shǐ）得效率得不到提（tí）升。

　　安丘博（bó）陽（yáng）機（jī）械澱粉全自動碼垛機的出現可（kě）以說大大解放了碼（mǎ）垛（duǒ）工人的雙手。同樣8個小時時間，一台全自動碼垛機的工作量就相當於3—4個碼垛工人的工作量，而且全自動碼垛機相比人工，可以實現24小時不間斷工作，因而使用全自動碼垛機，效率可以高（gāo）到數（shù）十（shí）倍的提升。

　　澱粉全自動碼（mǎ）垛（duǒ）機的控製技術（shù）有哪些呢?

　　1、網絡（luò）化機器人控製器技（jì）術

　　目前全自動碼垛機的應用工程由單（dān）台機（jī）器人工作站向（xiàng）機器人生（shēng）產線發展，機器人控製（zhì）器的聯網技術變得越來越重要。控製器上具有串口、現場總線及以太網的聯網功能。

　　2、全自動碼垛機的故障診斷與維護技術

　　通過各種信息，對機器人故障進行診斷，並進行相應維護（hù），是保證機器人的關鍵技術。

　　3、模塊化層次化的控製器（qì）軟件係統

　　軟件係統建立在基於開源的實時多任務操作係統Linux上（shàng），采用分層和模塊（kuài）化結構設（shè）計，以實現軟件係統的開放性。整個（gè）控製器軟（ruǎn）件係統分為硬件驅動層、核心層和應用層。

　　4、全自動碼垛機開放性模塊化的控製係統體係結（jié）構

　　采用分布式（shì）CPU計算機結構，分為機器人控製器(RC)，運動控製器(MC)，光電（diàn）隔離I/O控製板、傳感器處（chù）理板和編程示教盒等（děng）。機器人控（kòng）製器(RC)和編程示教盒通過串口/CAN總線進行通訊（xùn）。

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